まず配線ですが、CdSは光の強さによって抵抗値が変化するセンサになりますから、ADCをするには抵抗を接続して分圧を検出しなくてはいけません。
しかしながら、f-paletteのADCポートに接続する場合に限りそれは必要ありません。
ADCポート1ピン,2ピンに直接CdSの足を接続してみてください。極性はないのでどちらでも大丈夫です。簡単接続です。

そしてそのポートを
sensor(A4);

（※A4は実際接続したポート名
http://www.f-palette.org/sample/basic/187/
の基本を変更して使ってください）

としてsensor関数を使って検出すると
蛍光灯の下では2000前後の値が返ってきました。(電圧にして2.5vくらい)
センサごと机の下に入れたりすると100くらいの数値でした。
どういったプログラムにするかはロボットの動き次第ですが、数値を計測しながらif文などを使って命令分岐してロボットを動かしてください。
（テスターで電圧を実際に計ってみて電圧値を5で割り算して4095を乗算しても良いですし、デバッガの機能でも見れますし、LCDに表示しても良いでしょう、例文がサンプルプログラムにあります）

ゴキブリのように？例えば明るいところから影まで逃げるロボットだったら、センサの値が500くらい以上だったら車輪モータを回して逃げて、500以下になったら車輪モータ止めるというようにプログラムしたらよいかと思います。