PSDセンサを車型ロボットの前面に付け缶を探させるというプログラムをしたいのですがどうすればいいのかわからないのですが、教えていただけないでしょうか？

プログラムの仕方というよりもアルゴリズムの話で良いですか？

PSDは距離しか測れません。なので「缶」を発見するのは難しいです。
そこで三つのPSDを使って「缶くらいの大きさのもの」を発見するアルゴリズムは考えらます。
添付した図をみてみてください
case 1ではPSD1無反応,PSD2反応,PSD3無反応、となります。センサの配置の仕方が問題になってきます。
ちょうどPSD1とPSD3のセンサの感覚を缶くらいの幅にしておけば、CASE1の状態が缶発見！とすることができます。
case 2の場合は缶か障害物か、判別できません。その場合はcase1のようになるか、どうか確かめるためにロボットを右に旋回して確かめるプログラムにすればよいでしょう。
結果case1になれば缶発見となりますしcase3となれば障害物と判定できます。
ただしこの方法では「缶くらいの大きさのもの」を発見するだけなのでcase4のような違うものでも缶として認識してしまいます。

プログラムでは
PSD1がA1
PSD2がA2
PSD3がA3
に接続されているとするとcase 1の条件文は
if(sensor(A1)<1500&&sensor(A2)>1500&&sensor(A3)<1500)
と表現できます。

※1500は見つけたい距離によって設定

できそうですか？