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無線コントローラのプログラムと回路について

(3件の投稿) (2件の返信)

ikd123 が12年前に開始しました。
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ikd123
メンバー

無線コントローラの状態を読み取るプログラムのサンプルを公開します．
具体的にはMoon Walkerを動かすのに使用していたプログラムです．
ベースとしているプログラムはここに置いてあるやつです．
http://www.f-palette.org/sample/basic/187/

コントローラはプレイステーション用のコントローラを使用します．
無線接続可能なものとして以下のようなものがあります．
「コードレスコンパクトコントローラ」（ロジクール）
http://game.watch.impress.co.jp/docs/20040510/logi.htm

　マイコンと受信部分と端子の接続について
DAT, CMD, SEL, CLKの4端子をマイコンのGPIO端子，
+3Vをマイコンボードの3.3V出力部分，GNDはGNDへそれぞれ接続してください．
+7V, ACKは未接続でも大丈夫でした．（ダメならACKをプルダウンしてみてください）
なお，DAT端子部分は5kΩ程度の抵抗でプルアップしてください．
詳しくは下記のサイトを参照してください．
「プレイステーション・ＰＡＤ／メモリ・インターフェースの解析」
http://kaele.com/~kashima/games/ps_jpn.txt
「秋月Ｈ８マイコン・マザーボードでプレイステーションアナログコントローラ(DUALSHOCK, DUALSHOCK 2)を制御するライブラリマニュアル」
http://tokyo-ct.net/usr/matsu/createthings/pspad/manual/manual.html

マイコンのSPI通信を使っていなかったり，データの分割が必要だったり，まだまだなプログラムなので，
とりあえずコントローラで動かせたぞーくらいに考えてください．

12年前の投稿 #
ikd123
メンバー

ファイルのアップロードがうまく行かないのでコードをそのまま乗っけます．

#include "DSP28x_Project.h" // Device Headerfile and Examples Include File
#include "NolibM.h"
#include <stdio.h>

#define PS_CON_DAT GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO12 /* 入力に設定 */
#define PS_CON_CMD GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO13 /* 出力に設定 */
#define PS_CON_SEL GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO27 /* 出力に設定 */
#define PS_CON_CLK GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIO26 /* 出力に設定 */

#define ZERO_PM 10 /* ジョイスティックの不感帯の幅 */

volatile struct EPWM_REGS *ePWM[] =
{ &EPwm1Regs, //intentional: (ePWM[0] not used)
&EPwm1Regs,
&EPwm2Regs,
&EPwm3Regs,
&EPwm4Regs,
&EPwm5Regs,
&EPwm6Regs,
&EPwm7Regs,
};

/* コントローラの情報を収納する構造体の定義 */
struct PS_CMD{
unsigned char dat[34];
unsigned char length;
};

// These are defined by the linker (see F2808.cmd)
extern Uint16 RamfuncsLoadStart;
extern Uint16 RamfuncsLoadEnd;
extern Uint16 RamfuncsRunStart;

// Watch Viewでの値表示用にglobal変数として宣言
int16 speed;
Uint16 sen1,sen2,sen3,sen4;

// ボタン用の変数
unsigned char ll ,dd, rr, uu; // 左、下、右、上
unsigned char start, RJ, LJ, select; // スタート、右ジョイスティックスイッチ、左ジョイスティックスイッチ、セレクト
unsigned char ss, tt, cc, tt; // しかく、ばつ、まる、さんかく
unsigned char R1, L1, R2, L2; // R1、L1、R2、L2
char right_ud, right_lr; // 右ハンドル上下、右ハンドル左右
char left_ud, left_lr; // 左ハンドル上下、左ハンドル左右

/********************************
* プレステ用コントローラの状態の読み取り
*******************************/
void pscon_read(struct PS_CMD *psmd)
{
int i,j;

PS_CON_SEL = 1;
DSP28x_usDelay(50);

PS_CON_CLK = 1;
PS_CON_CMD = 0;
PS_CON_SEL = 0;

DSP28x_usDelay(50);
for(i=0;i<35;i++){
psmd->dat[i] = 0;
}
for(i=0; i<8; i++){
PS_CON_CLK = 1;
DSP28x_usDelay(50);
PS_CON_CMD = (0x01 >> i) & 0x01;
DSP28x_usDelay(50);
PS_CON_CLK = 0;
DSP28x_usDelay(50);
}

for(i=0; i<8; i++){
PS_CON_CLK = 1;
DSP28x_usDelay(50);
PS_CON_CMD = (0x42 >> i) & 0x01;
DSP28x_usDelay(50);
PS_CON_CLK = 0;
DSP28x_usDelay(50);
psmd->dat[0] |= (PS_CON_DAT & 0x01) << i;
}
psmd->length = (0x0F & psmd->dat[0])*2;
if(psmd->length > 32){
psmd->length = 32;
}
if(psmd->length == 0){
psmd->length = 32;
}
DSP28x_usDelay(50);
for(i=0; i<8; i++){
PS_CON_CLK = 1;
DSP28x_usDelay(50);
PS_CON_CMD = 0;
PS_CON_CLK = 0;
DSP28x_usDelay(50);
psmd->dat[1] |= (PS_CON_DAT & 0x01) << i;
}
PS_CON_CLK = 1;
DSP28x_usDelay(50);
for(i=0; i<psmd->length; i++){
psmd->dat[i+2] = 0;
for(j=0; j<8; j++){
PS_CON_CLK = 1;
DSP28x_usDelay(50);
PS_CON_CLK = 0;
DSP28x_usDelay(50);
psmd->dat[i+2] |= (PS_CON_DAT & 0x01) << j;
}
}
PS_CON_CLK = 1;

PS_CON_SEL = 1;
}

void main(void)
{
int i;
int cnt;
struct PS_CMD sts;
char msg1[16],msg2[16];

initNolibM(); //初期化

GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO12 = 0; // 0=GPIO, 1=TZ1, 2=SCITX-A, 3=SPISIMO-B
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO12 = 0; // 1=OUTput, 0=INput
GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO13 = 0; // 0=GPIO, 1=TZ2, 2=Resv, 3=SPISOMI-B
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO13 = 1; // 1=OUTput, 0=INput
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO26 = 0; // 0=GPIO, 1=Resv, 2=Resv, 3=SPICLK-B
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO26 = 1; // 1=OUTput, 0=INput
GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO27 = 0; // 0=GPIO, 1=Resv, 2=Resv, 3=SPISTE-B
GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO27 = 1; // 1=OUTput, 0=INput

motor(0, MotCN3);
motor(0, MotCN4);
motor(0, MotCN5);
motor(0, MotCN6);
wait(10);

ledFlash(OFF,1);
ledFlash(OFF,2);
ledFlash(OFF,3);
ledFlash(OFF,4);
cnt = 1;
for(i=0;i<34;i++){
sts.dat[i] = 0;
}
right_ud = 0;
left_ud = 0;

while(1)
{
pscon_read(&sts); // コントローラの状態を読み取る

// コントローラの情報をLCDに表示
sprintf(msg1,"%02x %02x %02x %02x %2d",sts.dat[0], sts.dat[1], sts.dat[2], sts.dat[3], sts.length);
sprintf(msg2,"%02x %02x %02x %02x %1d",sts.dat[4], sts.dat[5], sts.dat[6], sts.dat[7], cnt);
lcd_HOME();//カーソルをホームへ
lcd_PUTS(msg1);
lcd_LF();
lcd_PUTS(msg2);

// 読取データをそれぞれの変数に分割
if(sts.dat[1] == 0x5a){
if(sts.length >= 2){
ll = (0x80 & !sts.dat[2]) >> 7;
dd = (0x40 & !sts.dat[2]) >> 6;
rr = (0x20 & !sts.dat[2]) >> 5;
uu = (0x10 & !sts.dat[2]) >> 4;
start = (0x08 & !sts.dat[2]) >> 3;
ll = (0x04 & !sts.dat[2]) >> 2;
ll = (0x02 & !sts.dat[2]) >> 1;
select = (0x01 & !sts.dat[2]);
ss = (0x80 & !sts.dat[3]) >> 7;
tt = (0x40 & !sts.dat[3]) >> 6;
cc = (0x20 & !sts.dat[3]) >> 5;
tt = (0x10 & !sts.dat[3]) >> 4;
R1 = (0x08 & !sts.dat[3]) >> 3;
L1 = (0x04 & !sts.dat[3]) >> 2;
R2 = (0x02 & !sts.dat[3]) >> 1;
L2 = (0x01 & !sts.dat[3]);
}
if(sts.length >= 6){
// 不感帯の設定
for(i=0; i<4; i++){
if((0x80 - ZERO_PM) < sts.dat[4+i] && sts.dat[4+i] < (0x80 + ZERO_PM)){
sts.dat[4+i] = 0x80;
}
}
right_lr = sts.dat[4] - 0x80; // 左がマイナス -128 ~ +127
right_ud = sts.dat[5] - 0x80; // 上がマイナス -128 ~ +127
left_lr = sts.dat[6] - 0x80; // 左がマイナス -128 ~ +127
left_ud = sts.dat[7] - 0x80; // 上がマイナス -128 ~ +127
}
}
// 分割終わり

if(R2 == 1){
right_ud = right_ud * 150 / 128;
left_ud = left_ud * 150 / 128;
}else if(L2 == 1){
right_ud = right_ud * 50 / 128;
left_ud = left_ud * 50 / 128;
}else{
right_ud = right_ud * 100 / 128;
left_ud = left_ud * 100 / 128;
}

motor(right_ud, MotCN3);
motor(left_ud, MotCN5);

wait(100);

// 動作確認用にLEDを順次点滅
if(cnt==1){
ledFlash(TOGGLE,1);
}else if(cnt == 2){
ledFlash(TOGGLE,2);
}else if(cnt == 3){
ledFlash(TOGGLE,3);
}else{
ledFlash(TOGGLE,4);
cnt = 0;
}
cnt++;
} // 無限ループ終わり
}

//===========================================================================
// 以上
//===========================================================================

12年前の投稿 #
OQ
メンバー

http://www.f-palette.org/sample/3522/
に正式サンプルプログラムとしてアップさせていただきました！
（※上記サンプルはタイミングに不具合あり動かないようです）
必要な方はサンプルプログラムを参照してください！

12年前の投稿 #

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