PSD練習問題集

[PSD練習問題１]

[解答例]

#include "DSP28x_Project.h"     // Device Headerfile and Examples Include File
#include "NolibM.h"

// Watch Viewでの値表示用にglobal変数として宣言
Uint16 sen1;
Uint16 sen2;

volatile struct EPWM_REGS *ePWM[] =
 				  { &EPwm1Regs,			//intentional: (ePWM[0] not used)
				  	&EPwm1Regs,
					&EPwm2Regs,
					&EPwm3Regs,
					&EPwm4Regs,
					&EPwm5Regs,
					&EPwm6Regs,
					&EPwm7Regs,
				  };

void main(void)
{
	int angle=0;
	initNolibM(); //初期化

	for(;;) //　無限ループ
	{/*------------------↓↓↓ここから書き換える↓↓↓--------------------*/

		sen1 = sensor(A1); // A1(CN5)に接続されたセンサの値を読み取り，sen1に代入する
		sen2 = sensor(A2); // A2(CN6)に接続されたセンサの値を読み取り，sen2に代入する

		/*
		 * CN5に接続されたセンサが反応した場合は距離に応じて3段階に速度が変化
		 */

		if(sen1 > 1700){// sen1の値が1700より大きい（センサからの距離が10cmくらいの）場合
			motor(+70,MotCN3); // 速度70で正回転
		}
		else if(sen1 <= 1700 && sen1 > 1100){// sen1の値が1100より大きく1700以下の場合
			motor(+50,MotCN3); // 速度50で正回転
		}
		else{// sen1の値が1200以下の場合（センサから対象物の距離が離れている）
			motor(+30,MotCN3); // 速度30で正回転
		}

		/*
		 * CN6に接続されたセンサが反応距離に応じてサーボモータの角度が変化する
		 */
		if(sen2 > 1900){		// sen2が1900よりも大きいとき
			servo(+90,D4);		// サーボモータを+90度の位置まで回転
//			wait(10);
		}
		else if(sen2 <= 1900 && sen2 > 1000){
			angle = sen2/5-290; //sen2が1000から1900の間で変動するとき、angleは-90から90の間で変化
			servo(angle,D4);
		}
		else{	//sen2が1000以下の時
			servo(-90,D4);		//サーボモータを-90度の位置まで回転
		}

	}/*------------------↑↑↑書き換えるのはここまで↑↑↑-----------------*/
}