トレースクローラ

fuRo

フォトインタラプタを使った黒いラインに追従するクローラ型のロボットです。

スイッチを入れるとLCDに情報が表示されます。

LCDにはフォトインタラプタのADC値と何色のライン上にあるか表示されます。

センサと検出路面の距離が絶えず1[mm]になるように調整をすること。そうしないとセンサの値が安定しません

フォトインタラプタ参考回路

GP2S24は千石電商で買えます。

プログラム

void main(void)
{
Uint16 sen1;
	char msg1[16],msg2[16];
	initNolibM(); //初期化

	while(1)
	{
 		sen1=sensor(A4);
		sprintf(msg1,"adcCN10:%4d",sen1);
    	lcd_HOME();//カーソルをホームへ
  		lcd_PUTS((unsigned char*)msg1); 		//LCDに文字列を送信
   		lcd_LF();
		if(sen1<1100)
		{
			sprintf(msg2,"WHITE!          ");
		}
		else
		 {
		 	sprintf(msg2,"          BLACK!");
 		}
 		lcd_PUTS((unsigned char*)msg2); 		//LCDに文字列を送信

  		if(sw1(ON))//トグルスイッチが入っているときはモータ動かす
  		{
			if(sen1>1100)//閾値は1100
			{
				motor(+70,MotCN5);
				motor(0,MotCN6);
			}

			if(sen1<=1100)
			{
				motor(0,MotCN5);
				motor(+70,MotCN6);
			}
  		}
		wait(10);
	}	//while()
}